元亨二年（1322）紀州の熊野権現を勧請し、当地領主豊島氏が「若一王子宮」を改めて奉斎し、「王子」の地名が生まれた。
歴代領主・将軍の崇敬厚く、三代将軍家光公は寛永十一年、社殿を造営、八代将軍吉宗公は紀州出身で、紀州熊野権現の勧請である当社を崇敬し、元文二年に飛鳥山を寄進。桜を多く植えて、庶民遊楽地とした。
明治維新の際、准勅祭社に定められた。
現在の社殿は戦後復興したもので、昭和五十七年に壮大な権現造として竣工した。

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